1、類kiva式

    揀貨路線：貨架到人

在電商倉儲(chǔ)行業(yè)，類KIVA式AGV應(yīng)用最為廣泛，利用機(jī)器人頂部升降圓盤將貨物舉起，根據(jù)無線指令的訂單將貨物所在的貨架從倉庫搬運(yùn)至員工處理區(qū)，從而實(shí)現(xiàn)其獨(dú)特的“貨到人”揀選優(yōu)勢(shì)。

2、同軸叉車

揀貨路線：貨箱到貨架

技田信息的SOOKOO機(jī)器人模式是這樣的：分揀員面前有一個(gè)緩沖貨架，技田機(jī)器人取出目標(biāo)貨箱后會(huì)把它運(yùn)送到緩沖貨架上，人拿不拿SOOKOO不管，它放完就走，下一個(gè)SOOKOO再將拿來的貨箱放到暫存貨架上另外一個(gè)空庫位上，這樣機(jī)器人就避免了等待的時(shí)間，會(huì)更有效率。

3、Picking AGV

揀貨路線：貨箱到人

與類KIVA式移動(dòng)機(jī)器人相比，國(guó)自機(jī)器人推出的Picking AGV可直接鎖定目標(biāo)SKU，并且一次可收集至少5個(gè)目標(biāo)SKU箱，且從貨架區(qū)到工作站只需走一次，Picking AGV還具有一個(gè)自由旋轉(zhuǎn)的裝載平臺(tái)，在叉卸貨時(shí)無需轉(zhuǎn)彎，極大降低了存儲(chǔ)貨架區(qū)巷道寬度的要求。

4、輪腿式機(jī)器人 Handle

揀貨路線：吸盤抓取

2017 年，波士頓動(dòng)力推出輪腿式機(jī)器人 Handle，后經(jīng)改裝，將原來的雙臂被換成了機(jī)器人頭頂?shù)拇笮臀P式抓器。它將原版機(jī)器人變成了真正可用的機(jī)器可以自動(dòng)裝載和卸載倉庫中的貨物箱。波士頓動(dòng)力表示，從技術(shù)層面來看，Handle 可以搬動(dòng) 30 磅重的箱子（視頻中搬了約 12 磅重的箱子），并且可以把托盤堆疊到大約 1.2 米深和 1.68 米高。

5、攀爬式AGVBionicHive

揀貨路線：攀爬抓取

BionicHive機(jī)器人是在貨架最外沿憑借單個(gè)軌道移動(dòng)，機(jī)器人配備有小型機(jī)械臂，機(jī)械臂依靠吸盤吸取貨物。機(jī)械人接收訂單，攀爬至貨架，用機(jī)械臂上的吸盤直接將貨物平移到機(jī)器人的載貨平臺(tái)上，然后返回地面。

6、機(jī)械手+移動(dòng)平臺(tái)——Fetch & Freight

揀貨路線：“手腳”配合

Fetch Robotics的機(jī)器人系統(tǒng)使用了相對(duì)同類產(chǎn)品比較大的移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)Fetch，用于將指定貨架上的貨物取下來，放到Freight上。Fetch可以進(jìn)行連續(xù)的貨物抓取工作，它不必停下，因?yàn)橐魂?duì)Freight將及時(shí)地將貨物送到它們?cè)撊サ母鱾€(gè)地方。

7、跟隨式AGV——Locus Robotics

揀貨方式：跟隨揀貨

Locus內(nèi)置的軟件系統(tǒng)會(huì)指導(dǎo)Locus走到特定物品的貨架位置。在那里會(huì)有專門的工作人員，他通過iPad讀取貨物的描述，然后將該貨物放到機(jī)器人身上的塑料籃子里。在整個(gè)運(yùn)送過程中，工作人員只是在特定的巡視區(qū)拿貨，檢查貨物是否有損壞，不用搬著貨物走動(dòng)。

在上述列舉的移動(dòng)機(jī)器人揀貨路線中，有一些已經(jīng)得到了成熟應(yīng)用，但有些還在驗(yàn)證階段，不過從整體的發(fā)展方向來看，移動(dòng)機(jī)器人的揀貨方式正沿著簡(jiǎn)單、便捷、高效率的方向發(fā)展，同時(shí)，這也是整個(gè)智能物流行業(yè)發(fā)展的大方向。