上次提到堆垛機(jī)單深、單貨位在Case1情況下單循環(huán)的計(jì)算及仿真情況，這次更新雙循環(huán)的情況。不多嗶嗶，直接看結(jié)果咯。

本文主要用到的工具：Autocad，Excel，Automod。

一、模型布局

首先我們需要做一個(gè)單深、單貨位巷道的堆垛機(jī)模型，作為計(jì)算的基礎(chǔ)，視圖如下：

圖1.1 單深、單貨位巷道堆垛機(jī)庫(kù)俯視圖（上）主視圖（下）

根據(jù)此布局我們得出，堆垛機(jī)走行距離為74.670米，堆垛機(jī)抬升距離為18.225米。此參數(shù)作為后面計(jì)算的基礎(chǔ)參數(shù)。

二、堆垛機(jī)雙循環(huán)能力計(jì)算

圖3.3 計(jì)算輸入?yún)?shù)

計(jì)算結(jié)果如下：

圖3.5堆垛機(jī)能力計(jì)算結(jié)果

可以得到入/出庫(kù)雙循環(huán)能力為54.30PL/h（已考慮85%系統(tǒng)利用率）。100%利用率情況下系統(tǒng)為54.30 PL/h÷0.85=63.88 PL/h。

三、堆垛機(jī)雙循環(huán)能力仿真驗(yàn)證

我們利用Automod中ASRS模塊進(jìn)行堆垛機(jī)仿真，堆垛機(jī)參數(shù)設(shè)置如下：

圖4.1 ASRS模塊堆垛機(jī)走行參數(shù)設(shè)置

圖4.2 ASRS模塊堆垛機(jī)取貨時(shí)間設(shè)置

我們?cè)O(shè)定整篇貨架所有貨格均可得，且使用概率均等，即將Zone設(shè)置為全貨架區(qū)域，如下圖：

圖4.3 ASRS Zone設(shè)置

PD即取/卸貨站臺(tái)，worklist等設(shè)置比較常規(guī)，進(jìn)行省略。

圖4.5 ASRS 運(yùn)行報(bào)告

系統(tǒng)運(yùn)行24小時(shí)后，從仿真報(bào)告看，24小時(shí)總共完成任務(wù)1698 PL即每小時(shí)70.75 PL，堆垛機(jī)完成單托盤任務(wù)平均時(shí)間為31.41+19.46=50.87 s，即雙循環(huán)（完成2托盤任務(wù)）時(shí)間為50.87×2=101.74 s，而計(jì)算得出的結(jié)果為堆垛機(jī)雙循環(huán)作業(yè)時(shí)間為112.7 s，雙循環(huán)作業(yè)能力為63.88 PL/h。

作業(yè)時(shí)間與仿真差值為112.7（計(jì)算）-101.74（仿真）=10.96 s

作業(yè)能力與仿真差值為：70.75（仿真）-63.88（計(jì)算）=6.87 PL/h

四、堆垛機(jī)雙循環(huán)能力驗(yàn)證結(jié)論

對(duì)于雙循環(huán)來(lái)說(shuō)，仿真和計(jì)算的差值比較大，能力差值近7 PL/h，說(shuō)明計(jì)算結(jié)果相對(duì)保守，循環(huán)的采樣點(diǎn)間距較大，而在仿真中，雙循環(huán)的情況會(huì)出現(xiàn)存放一側(cè)貨物，取另一側(cè)貨物的情況，即無(wú)走行。總體平均下來(lái)貨位間走行距離小于計(jì)算理論距離。因此，日常配置可考慮依據(jù)FEM9.851計(jì)算結(jié)果，從而獲取一個(gè)比較安全的配置，如果需要很極致的配置，建議進(jìn)行仿真處理。