上次提到堆垛機單深、單貨位在Case1情況下單循環(huán)的計算及仿真情況，這次更新雙循環(huán)的情況。不多嗶嗶，直接看結(jié)果咯。

本文主要用到的工具：Autocad，Excel，Automod。

一、模型布局

首先我們需要做一個單深、單貨位巷道的堆垛機模型，作為計算的基礎(chǔ)，視圖如下：

圖1.1 單深、單貨位巷道堆垛機庫俯視圖（上）主視圖（下）

根據(jù)此布局我們得出，堆垛機走行距離為74.670米，堆垛機抬升距離為18.225米。此參數(shù)作為后面計算的基礎(chǔ)參數(shù)。

二、堆垛機雙循環(huán)能力計算

圖3.3 計算輸入?yún)?shù)

計算結(jié)果如下：

圖3.5堆垛機能力計算結(jié)果

可以得到入/出庫雙循環(huán)能力為54.30PL/h（已考慮85%系統(tǒng)利用率）。100%利用率情況下系統(tǒng)為54.30 PL/h÷0.85=63.88 PL/h。

三、堆垛機雙循環(huán)能力仿真驗證

我們利用Automod中ASRS模塊進行堆垛機仿真，堆垛機參數(shù)設(shè)置如下：

圖4.1 ASRS模塊堆垛機走行參數(shù)設(shè)置

圖4.2 ASRS模塊堆垛機取貨時間設(shè)置

我們設(shè)定整篇貨架所有貨格均可得，且使用概率均等，即將Zone設(shè)置為全貨架區(qū)域，如下圖：

圖4.3 ASRS Zone設(shè)置

PD即取/卸貨站臺，worklist等設(shè)置比較常規(guī)，進行省略。

圖4.5 ASRS 運行報告

系統(tǒng)運行24小時后，從仿真報告看，24小時總共完成任務(wù)1698 PL即每小時70.75 PL，堆垛機完成單托盤任務(wù)平均時間為31.41+19.46=50.87 s，即雙循環(huán)（完成2托盤任務(wù)）時間為50.87×2=101.74 s，而計算得出的結(jié)果為堆垛機雙循環(huán)作業(yè)時間為112.7 s，雙循環(huán)作業(yè)能力為63.88 PL/h。

作業(yè)時間與仿真差值為112.7（計算）-101.74（仿真）=10.96 s

作業(yè)能力與仿真差值為：70.75（仿真）-63.88（計算）=6.87 PL/h

四、堆垛機雙循環(huán)能力驗證結(jié)論

對于雙循環(huán)來說，仿真和計算的差值比較大，能力差值近7 PL/h，說明計算結(jié)果相對保守，循環(huán)的采樣點間距較大，而在仿真中，雙循環(huán)的情況會出現(xiàn)存放一側(cè)貨物，取另一側(cè)貨物的情況，即無走行。總體平均下來貨位間走行距離小于計算理論距離。因此，日常配置可考慮依據(jù)FEM9.851計算結(jié)果，從而獲取一個比較安全的配置，如果需要很極致的配置，建議進行仿真處理。