據(jù)中國(guó)港口協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)，2022年全國(guó)主要港口集裝箱吞吐量達(dá)到約2.3億標(biāo)箱。如按每臺(tái)橋吊作業(yè)量10-15萬(wàn)標(biāo)箱/年估算，全國(guó)橋吊數(shù)量保守估計(jì)約1500-2300臺(tái)；按每橋配5-6臺(tái)車(chē)估算，水平運(yùn)輸車(chē)輛約7500-14000臺(tái)。如對(duì)港口水平運(yùn)輸車(chē)輛進(jìn)行更換，按200萬(wàn)元/臺(tái)的硬件費(fèi)用折算，港口自動(dòng)駕駛市場(chǎng)整體改造規(guī)模預(yù)估約150-280億元；如按港口現(xiàn)有有人駕駛集卡的運(yùn)營(yíng)費(fèi)率估算，費(fèi)率按15-20元/標(biāo)箱做測(cè)算，2022年的市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)約35-46億元。

鑒于港口是相對(duì)干線運(yùn)輸更好落地的場(chǎng)景，資本市場(chǎng)對(duì)于港口自動(dòng)駕駛這一賽道頗為看好，自動(dòng)駕駛企業(yè)也如過(guò)江之鯽。2022年6月福建廈門(mén)某采購(gòu)項(xiàng)目吸引了15家單位報(bào)名，彼時(shí)的港口自動(dòng)駕駛行業(yè)百家爭(zhēng)鳴、群雄逐鹿。廈門(mén)某項(xiàng)目的競(jìng)爭(zhēng)更像是一場(chǎng)港口自動(dòng)駕駛的大閱兵，甚至有業(yè)內(nèi)同行直呼“顏色都不夠用”了，競(jìng)爭(zhēng)激烈強(qiáng)度可見(jiàn)一斑。

圖1 福建廈門(mén)某采購(gòu)項(xiàng)目主要競(jìng)品

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，截至2023年7月底，全國(guó)各港口和內(nèi)陸口岸開(kāi)展自動(dòng)駕駛測(cè)試或運(yùn)營(yíng)的場(chǎng)景超過(guò)40家，其中無(wú)人駕駛集卡已超過(guò)320臺(tái)，平板式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)近430臺(tái)。從落地車(chē)輛數(shù)據(jù)來(lái)看，港口自動(dòng)駕駛市場(chǎng)規(guī)模效應(yīng)正在形成，七雄嶄露頭角。

1、上海振華重工（集團(tuán)）股份有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“振華”）

振華成立于1992年2月。放眼全世界，但凡是有港機(jī)的地方，一定有振華的身影。在港口自動(dòng)駕駛出現(xiàn)之前，打造了優(yōu)秀的港口水平運(yùn)輸自動(dòng)化產(chǎn)品——AGV（Automated Guided Vehicle），目前已經(jīng)有228臺(tái)AGV在青島、洋山等全自動(dòng)化碼頭上投入使用。

在廣州港南沙四期碼頭，投用的120臺(tái)平板式智能導(dǎo)引車(chē)（Driverless Container Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)“DCV”）由振華協(xié)同合作伙伴聯(lián)合打造，這也是振華在國(guó)內(nèi)港口DCV項(xiàng)目。振華作為該碼頭自動(dòng)化項(xiàng)目系統(tǒng)總承包商，其自主研發(fā)的“單小車(chē)自動(dòng)化岸橋+ DCV+自動(dòng)化軌道吊+堆場(chǎng)平行布置”作業(yè)模式亦為全球首創(chuàng)。振華自研的設(shè)備智能調(diào)度系統(tǒng)先后成功落地了和黃斯德哥爾摩碼頭、欽州自動(dòng)化碼頭、廣州港南沙四期碼頭等多個(gè)項(xiàng)目，進(jìn)一步驗(yàn)證振華對(duì)接不同TOS、不同設(shè)備控制系統(tǒng)的能力，體現(xiàn)了振華支持復(fù)雜布局和復(fù)雜場(chǎng)景的全局設(shè)備智能調(diào)度能力。

振華在上海證券交易所上市，總市值約200億元左右。從公開(kāi)資料顯示，振華在2022年?duì)I業(yè)收入總額約300億元人民幣，港口機(jī)械占比68.67%，是港機(jī)行業(yè)當(dāng)之無(wú)愧的大咖企業(yè)。振華產(chǎn)品AGV或DCV案例如下：

表1 振華產(chǎn)品AGV或DCV案例

2、上海西井科技股份有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“西井”）

西井成立于2015年5月，專(zhuān)注于自主研發(fā)無(wú)人駕駛商用車(chē)整車(chē)技術(shù)，旨在成為全球智能服務(wù)行業(yè)的先驅(qū)，是目前國(guó)內(nèi)為數(shù)不多具備全棧式開(kāi)發(fā)能力的人工智能公司之一。西井團(tuán)隊(duì)中70%為專(zhuān)業(yè)研發(fā)人員，涵蓋自動(dòng)駕駛領(lǐng)域、自動(dòng)駕駛組件應(yīng)用、感知軟件開(kāi)發(fā)、車(chē)隊(duì)管理和平臺(tái)運(yùn)維等全方位的自主研發(fā)能力，在港口自動(dòng)駕駛領(lǐng)域具備突出的行業(yè)領(lǐng)先地位。

西井在智慧港口解決方案領(lǐng)域具有較早的布局，從AI理貨產(chǎn)品進(jìn)入港口，并在2016年底組建自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，至今已在全球范圍商業(yè)交付無(wú)人駕駛車(chē)輛及系統(tǒng)超過(guò)數(shù)百套規(guī)模。西井應(yīng)用場(chǎng)景涵蓋了泰國(guó)林查班碼頭的無(wú)人集卡車(chē)隊(duì)在有人駕駛與無(wú)人駕駛混行場(chǎng)景下的應(yīng)用，以及在廈門(mén)海潤(rùn)碼頭、CSP阿布扎比和CSP武漢等地的開(kāi)放式場(chǎng)景下的單作業(yè)線應(yīng)用案例，與此同時(shí)也積累了豐富的與不同廠家TOS（Terminal Operating System）對(duì)接經(jīng)驗(yàn)，包括Navis N4、TSB Catos和n-Gen等。得益于西井在泰國(guó)林查班碼頭的成果落地，2023年6月，西井與英國(guó)費(fèi)列斯托港正式簽署新增100輛新能源自動(dòng)駕駛卡車(chē)協(xié)議。

從發(fā)布的《2023中國(guó)隱形獨(dú)角獸企業(yè)500強(qiáng)發(fā)展報(bào)告》顯示，西井作為上海市入圍榜單的105家企業(yè)中排名第一，估值達(dá)到了70億元人民幣，也是港口自動(dòng)駕駛科技公司首家獨(dú)角獸企業(yè)。

圖2《中國(guó)隱形獨(dú)角獸500強(qiáng)榜單》 數(shù)據(jù)來(lái)源：https://www.sohu.com

3、北京主線科技有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“主線”）

主線成立于2017年3月，團(tuán)隊(duì)由中國(guó)人工智能和智能駕駛泰斗、中國(guó)工程院李德毅院士專(zhuān)家領(lǐng)銜，為首席科學(xué)家，張?zhí)炖捉淌跒閯?chuàng)始人兼首席執(zhí)行官，團(tuán)隊(duì)80%以上為研發(fā)人員，團(tuán)隊(duì)碩博占比超80%。主線致力于L4級(jí)人工智能卡車(chē)技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用，面向港口場(chǎng)景打造了“Trunk Port”智慧港口無(wú)人駕駛解決方案。目前，主線科技聯(lián)合知名商用車(chē)主機(jī)廠打造多款專(zhuān)屬無(wú)人駕駛運(yùn)輸裝備，不限品牌車(chē)型、能源動(dòng)力與傳感器迭代影響，支持集裝箱碼頭、干散貨碼頭、港內(nèi)外短倒、口岸通關(guān)等不同應(yīng)用場(chǎng)景。截止2023年5月，主線已成功落地天津港、寧波舟山港、安徽合肥港、內(nèi)蒙古滿(mǎn)都拉口岸、中海油物流惠州基地等項(xiàng)目，累計(jì)交付超200臺(tái)無(wú)人駕駛集卡和無(wú)人駕駛平板運(yùn)輸車(chē)。

2022年2月，主線宣布完成B輪融資。至此主線已獲得訊飛創(chuàng)投、普洛斯隱山資本、蔚來(lái)資本、博世創(chuàng)投、鐘鼎資本、越秀產(chǎn)業(yè)基金、眾為資本、北汽產(chǎn)投、渤海中盛、鄭州國(guó)投、優(yōu)勢(shì)資本、民航投資基金等產(chǎn)業(yè)資本投資加持，市場(chǎng)預(yù)計(jì)估值約40億元人民幣。

圖3 天津C段主線車(chē)隊(duì)

4、東風(fēng)悅享科技有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“悅享”）

悅享成立于2020年12月，注冊(cè)資本1億元人民幣，為東風(fēng)集團(tuán)下屬三級(jí)公司。母公司東風(fēng)汽車(chē)集團(tuán)占股70%，30%為員工持股，目標(biāo)是成立三年后實(shí)現(xiàn)科創(chuàng)板上市。悅享定位為面向“智慧交通、智慧城市”新業(yè)態(tài)，是東風(fēng)集團(tuán)“科技躍遷”計(jì)劃的重要承載者，聚焦L4級(jí)智能控制系統(tǒng)及核心控制器開(kāi)發(fā)。

悅享的核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)源自東風(fēng)集團(tuán)技術(shù)中心，2013年開(kāi)始自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)。在進(jìn)入港口自動(dòng)駕駛行業(yè)前，悅享分別在北京、青島、上海、武漢、雄安、西安等全國(guó)近20個(gè)城市落地自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，主要以無(wú)人公交車(chē)和景區(qū)無(wú)人觀光車(chē)為主。2022年開(kāi)始，悅享成為東風(fēng)集團(tuán)在港口自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的集成方，分別在廈門(mén)遠(yuǎn)海和武漢陽(yáng)邏碼頭陸續(xù)落地自動(dòng)駕駛項(xiàng)目。

從公開(kāi)的資料顯示，悅享成立后暫未有融資動(dòng)作。

5、上海友道智途科技有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“友道”）

友道成立于2021年11月，注冊(cè)資本10億元人民幣，聚焦自動(dòng)駕駛商業(yè)化應(yīng)用、面向全領(lǐng)域，提供自動(dòng)駕駛解決方案和智慧運(yùn)力服務(wù)。友道擁有一支超過(guò)300人的智能駕駛研發(fā)技術(shù)團(tuán)隊(duì)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景的商業(yè)化落地，先后在洋山港、上海港外四碼頭、上海港羅涇碼頭、寧波大榭招商碼頭、中遠(yuǎn)海泉州碼頭、京唐港、曹妃甸港、青島港、連云港、太倉(cāng)港、沙鋼、六安鋼鐵廠、無(wú)錫大通零部件園、無(wú)錫佳利達(dá)園區(qū)、干線物流多個(gè)場(chǎng)景展開(kāi)商業(yè)化的測(cè)試運(yùn)營(yíng)，已初步實(shí)現(xiàn)全領(lǐng)域、全業(yè)務(wù)鏈自動(dòng)駕駛商業(yè)化生態(tài)布局。

友道為上汽旗下子公司，由上汽、上港領(lǐng)投，青島海爾集團(tuán)、普洛斯投資有限公司、國(guó)家電力投資集團(tuán)、山東省港口集團(tuán)、上海自貿(mào)區(qū)股權(quán)投資基金、江蘇交通控股8家行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)共同投資成立，目前暫未有對(duì)外發(fā)布的估值情況，股東發(fā)起人和持股比例如圖3。其中最大股東嘉興東曦致行股權(quán)投資合伙企業(yè)（有限合伙）的股權(quán)為上汽約84%，上海港約16%。

圖4 友道股權(quán)結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)來(lái)源：https://pitchhub.36kr.com/

6、北京斯年智駕科技有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“斯年”）

斯年成立于2020年4月，主要從事重載短駁物流無(wú)人駕駛，已簽署7個(gè)港口訂單，3個(gè)散貨集散地訂單，2個(gè)物流園區(qū)訂單及若干個(gè)場(chǎng)間短駁訂單。斯年團(tuán)隊(duì)起步較早，目前已形成累積713天、913萬(wàn)公里的作業(yè)數(shù)據(jù)。

在落地的港口場(chǎng)景中，包括有唐山、珠海、寧波、廈門(mén)、太倉(cāng)、宿遷和濰坊7個(gè)港口，其中廈門(mén)海潤(rùn)碼頭38輛DCV混行工況規(guī)?；a(chǎn)項(xiàng)目，是斯年混行無(wú)人場(chǎng)景規(guī)?；a(chǎn)的核心場(chǎng)景，斯年正以此為拓展其他場(chǎng)景物流奠定基礎(chǔ)。在其他落地場(chǎng)景中，斯年也與達(dá)興物流、通湖物流園達(dá)成全球最大122輛無(wú)人駕駛車(chē)輛合作，同時(shí)在宿遷港、濰坊港、天津東疆等地正展開(kāi)干散貨集散地、場(chǎng)間短駁等場(chǎng)景的落地。

2023年5月，斯年宣布完成上海涌鏵的新一輪融資，雖然沒(méi)有對(duì)外發(fā)布融資情況，但市場(chǎng)預(yù)估斯年的估值約30億元人民幣。同年8月，斯年宣布獲得新創(chuàng)建集團(tuán)獨(dú)家資金支持，所獲資金將主要用于技術(shù)研發(fā)和市場(chǎng)拓展。

7、杭州飛步科技有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)“飛步”）

飛步成立于2017年8月，基于自主研發(fā)的人工智能核心技術(shù)，開(kāi)發(fā)面向行業(yè)的軟硬件智能系統(tǒng)，推出無(wú)人駕駛水平運(yùn)輸系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)、車(chē)隊(duì)及設(shè)備調(diào)度管理系統(tǒng)等系列產(chǎn)品，服務(wù)港口、汽車(chē)、公交、航空等多個(gè)行業(yè)。

盡管2019年才開(kāi)始進(jìn)入港口行業(yè)，飛步已經(jīng)在寧波舟山港梅山港區(qū)打造了63輛全球最大規(guī)模的港口無(wú)人駕駛集卡作業(yè)車(chē)隊(duì)，在寧波舟山港金塘港區(qū)打造了10余臺(tái)DCV車(chē)隊(duì)，并在南通呂四港實(shí)現(xiàn)DCV多車(chē)型L4級(jí)編組作業(yè)運(yùn)營(yíng)。在行業(yè)內(nèi)，飛步是首個(gè)實(shí)現(xiàn)城市道路及高速公路無(wú)人駕駛貨運(yùn)的企業(yè)，是首個(gè)在千萬(wàn)級(jí)標(biāo)箱碼頭規(guī)模化落地自動(dòng)駕駛集卡車(chē)隊(duì)的企業(yè)，在港口、公交、網(wǎng)約車(chē)、物流園區(qū)等多個(gè)真實(shí)場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。到目前為止，搭載飛步車(chē)端云端一體化智能駕駛及調(diào)度系統(tǒng)的車(chē)輛已逾萬(wàn)輛。

2022年12月，飛步完成超億元B2輪融資，本輪融資由安徽省鐵路發(fā)展基金和浙江大學(xué)教育基金會(huì)聯(lián)合投資，所募集資金將主要用于自動(dòng)駕駛產(chǎn)品技術(shù)研發(fā)，加速推動(dòng)港口等傳統(tǒng)行業(yè)實(shí)現(xiàn)智能化升級(jí)。根據(jù)2023年中國(guó)投資發(fā)展促進(jìn)會(huì)創(chuàng)投專(zhuān)委會(huì)、杭州市創(chuàng)業(yè)投資協(xié)會(huì)聯(lián)合微鏈共同發(fā)布2023杭州市獨(dú)角獸（準(zhǔn)獨(dú)角獸）榜單和中國(guó)未來(lái)獨(dú)角獸榜單，飛步位列其中，估值預(yù)估達(dá)到約60億元人民幣。

根據(jù)頭部效應(yīng)理論，在一個(gè)體系內(nèi)，頭部企業(yè)可以吸引40%的注意力，而第二名只能吸引20%的注意力，第三名則是7%-10%,其余的所有企業(yè)需要一起共享剩余的30%。從各家港口自動(dòng)駕駛公司的市場(chǎng)占有率來(lái)說(shuō)，目前國(guó)內(nèi)暫未形成頭部企業(yè)，但市場(chǎng)正在形成規(guī)?；?yīng)，七雄爭(zhēng)霸的格局已然形成。

在愈加激烈的價(jià)格廝殺和資本遇冷燒錢(qián)不可持續(xù)的雙重壓力下，港口自動(dòng)駕駛市場(chǎng)格局又將面臨怎樣的變化？無(wú)論是群雄逐鹿，還是七雄爭(zhēng)霸，港口自動(dòng)駕駛行業(yè)的充分競(jìng)爭(zhēng)，激發(fā)了行業(yè)的活力和進(jìn)步，均是交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)的開(kāi)路先鋒和行業(yè)功臣。

誰(shuí)能逐鹿中原，讓我們拭目以待。