今天，機(jī)器人在我們的生活中并不少見，但有手有腳、能走能跳的人形機(jī)器人卻并不多。對于物流來說，智能機(jī)器人AGV\AMR，早以廣泛應(yīng)用于倉儲物流之中，無人配送小車，在校園或高新區(qū)也可偶爾見到。

但這些物流機(jī)器人，在其形態(tài)上，卻與“人”大相徑庭，往往酷似貨架和手推車的結(jié)合版，這對充滿幻想的人來說，難免失望，那么，有沒有人形物流機(jī)器人呢？如果有，離我們還遠(yuǎn)嗎？本文就此談幾點看法。

一、前赴后繼，多少英雄扼腕嘆

人形機(jī)器人，是人類對于機(jī)械和科技的最初夢想，可追溯到遠(yuǎn)古。古希臘學(xué)術(shù)重鎮(zhèn)亞歷山大港被人們比作硅谷鼻祖，這里曾經(jīng)是無數(shù)能工巧匠的家，在這里發(fā)現(xiàn)了人形機(jī)器人的遠(yuǎn)古化石——自動人偶。

“人形機(jī)器人”的現(xiàn)代定義首次問世，是在法國作家維里耶的代表作《未來夏娃》中，那是1886年。1495年，達(dá)·芬奇手繪了人類最早的機(jī)器人雛形。

此后數(shù)百年間，人類對機(jī)器人的幻想，從未間斷，從著名的圖靈測試，到阿西莫夫的機(jī)器人三定律，再到《變形金剛》、《機(jī)器人總動員》、《超能陸戰(zhàn)隊》、《哆啦A夢》等一系列影視作品。

1973年，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎，研發(fā)出世界上第一個人形機(jī)器人。叫WABOT-1，開人形機(jī)器人實體之先河。

此后，進(jìn)入人形機(jī)器人賽道的主要企業(yè)有波士頓動力、Agility Robotics、豐田、本田、軟銀旗下的Aldebaran Robotics等等。

人形機(jī)器人領(lǐng)域，業(yè)內(nèi)公認(rèn)的技術(shù)最為強(qiáng)大的企業(yè)是波士頓動力，一直深耕于此，至今已有數(shù)十年的技術(shù)積累，其目標(biāo)是創(chuàng)造最類人的機(jī)器人，曾推出平衡性超強(qiáng)的人形機(jī)器人而震動科技界，他們的機(jī)器狗可以將身上的包裹有效率地派送到用戶門前。

Agility Robotics的人形機(jī)器人為雙足機(jī)器人Cassie，Cassie的反饋控制和自主系統(tǒng)允許其在城市環(huán)境中快速移動，可以有效幫助大型工廠和倉庫的運輸。

軟銀攜資金進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域，旗下Aldebaran Robotics的人形機(jī)器人產(chǎn)品為情感類機(jī)器人Pepper，2014年問世，具有較高的情商及熟練的社交技巧。

豐田旗下人形機(jī)器人為T-HR3系列，側(cè)重于特殊情況下的雙足機(jī)器人；本田的人形機(jī)器人為E2-DR系列，被設(shè)計為救災(zāi)機(jī)器人。

然而，攻克人形機(jī)器人這塊硬骨頭確實不容易，最近三年，就有多家人形機(jī)器人企業(yè)被擊倒。

2018年6月底，本田宣布了終止對Asimo的開發(fā)；本田的ASIMO自2000年問世后，前后推出了7代，到2011年，其雙足機(jī)器人能很好保持平衡，行走時速最高達(dá)到9公里，但在商業(yè)化落地上，看不到前景，不得不中止開發(fā)。

2021年6月，軟銀表示，將重組其機(jī)器人業(yè)務(wù)、在2020年8月已經(jīng)停產(chǎn)了其最負(fù)盛名的機(jī)器人Pepper，其他人形機(jī)器人廠商的日子也不好過。

波士頓動力雙足人形機(jī)器人Atlas 大秀跑酷技能，完成過獨木橋、跳箱子、走斜板、支撐跨欄等高難度動作，驚艷表現(xiàn)的背后，離商業(yè)化應(yīng)用差距甚遠(yuǎn)。

其命運也一波三折，2013年，波士頓動力被Google收購，2017年轉(zhuǎn)手給軟銀，2020年底，又被韓國現(xiàn)代集團(tuán)控股。目前公司估值為11億美元，剛夠到獨角獸的門檻，估值較6年前，下降了66%。

但讓我們欣慰的是，雖然幾經(jīng)挫折，人形機(jī)器人還是如此多驕，引天下“英雄”競折腰。近年，更多歐美和中國的企業(yè)在“人形機(jī)器人”上發(fā)力，展示了難以想象的毅力。

國外新能源汽車翹楚——特斯拉，憑借人工智能成熟，在算法、軟件上都有較深的積累，在今年將推出一款人形機(jī)器人Tesla Bot，代替人類進(jìn)行重復(fù)、危險、無聊的工作，當(dāng)然也可在物流行業(yè)上崗。

德國LOLA的人形機(jī)器人是慕尼黑工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程系正在研究構(gòu)造的一種能夠快速、類似人類自主行走的機(jī)器人。

來自英國公司 Engineered Arts 的人形機(jī)器人「Ameca」，能展示極度逼真自然的表情和動作，像極了擁有真實的生命。

國內(nèi)機(jī)器人賽道熙熙攘攘，但是鮮有聚焦在人形機(jī)器人上的公司，人工智能及機(jī)器人獨角獸企業(yè)優(yōu)必選，卻鍥而不舍，經(jīng)過九年的硬科技拓荒，五年里四次迭代，在去年推出新一代大型仿人服務(wù)機(jī)器人Walker X，據(jù)稱是中國首款可商業(yè)化的大型雙足仿人型服務(wù)機(jī)器人。

北京鋼鐵俠科技有限公司中標(biāo)國家機(jī)器人宇航員項目，開創(chuàng)了中國空間機(jī)器人新品類,也使得雙足大仿人機(jī)器人的應(yīng)用場景拓展到航天領(lǐng)域。

小米也在今年發(fā)布了四足仿生機(jī)器狗——CyberDog，雖然仍未及成熟量產(chǎn)階段，但這也顯示出小米對機(jī)器人領(lǐng)域的探索與重視。

從物流角度說，讓我們看到曙光的是美國敏捷機(jī)器人公司(Agility Robotics )已經(jīng)開始銷售一種沒有手臂的雙足機(jī)器人Cassie，這種半人型機(jī)器人，未來能夠?qū)偷接脩舻募议T口，福特汽車也推出了類似的人形機(jī)器人。

但有一點要明白，時至如今，人類與幻想中誕生的“人形機(jī)器人”仍相距甚遠(yuǎn)。

二、人形之爭，自有道理在其中

人形機(jī)器人，又稱仿生人，英文詞為“Android”，不僅在外觀，還在行為上擬人，機(jī)器人的名字里既然有“人”，我們自然希望賦予它更多擬人的特性，所以各類有手有腳的機(jī)器人也開始逐漸出現(xiàn)。

然而，一個簡單的問題卻在行業(yè)里引起長期爭論：為什么非要“人形”？“人形”在工作上是否有優(yōu)勢？

有人認(rèn)為，人形機(jī)器人都是噱頭，人類的軀體形狀根本不適合很多工作，專門的工作絕對是特異設(shè)計的機(jī)器人更加強(qiáng)大，倉儲機(jī)器人，送貨機(jī)器人，沒必要是人的形狀?；影俪龅臋C(jī)器人落地場景意味著，不同場景往往有著不同的機(jī)器人形態(tài)，而非統(tǒng)一的“人形”。

其實，這牽扯到一個更深的問題，就是關(guān)于人與技術(shù)關(guān)系的討論，人類在漫長的進(jìn)化和優(yōu)勝劣汰的叢林法則中，從逐漸熟練地使用技術(shù)到開始思考自身與技術(shù)的關(guān)系，幻想成為造物者，賦予物以生命。

實用者說，機(jī)器人的重點不是像人，而是看它到底有沒有用，至于它有沒有手，是不是雙足，其實這對于目前的行業(yè)來說不那么重要。

的確，現(xiàn)在大量輔助人的機(jī)器人都是特定物流場景內(nèi)的局部替代，比如實現(xiàn)識別、移動、抓取、搬運等功能機(jī)器人，但非常地不未來主義。大多數(shù)機(jī)器人仍然只有“機(jī)器”屬性，只是一個“工具”，而作為人型物流機(jī)器人，就要具備更多“人“的智能。

似乎，方興未艾的機(jī)器人賽道，是否以“人的形態(tài)”出現(xiàn)不再重要，“實用”才是第一要義。

但是，目前所謂機(jī)器人，需要做到完全替代一個人的全功能，卻不現(xiàn)實，人形機(jī)器人，從技術(shù)演進(jìn)和商業(yè)化角度來講，從大趨勢和大愿景來看，如果技術(shù)成熟，人形機(jī)器人將可能把人類從重復(fù)、枯燥的工作中解放出來，讓人們?nèi)プ龈猩疃群吞魬?zhàn)的工作。然而這一點，并不是人形機(jī)器人的全部優(yōu)點。

人型機(jī)器人有其更大的優(yōu)勢。為人們提供更多交互形式，讓工作和生活變得更加多姿多彩，“人形”能夠在某種程度上滿足人的情感需求，人型機(jī)器人更溫情，更浪漫。

人形機(jī)器人出發(fā)點不是建造仿人機(jī)器人，而是解決機(jī)動性問題。人形機(jī)器人相比于工業(yè)機(jī)器人，擁有更高的自由度，人形機(jī)器人具有良好的靈活性和適應(yīng)性，適合與人類協(xié)同作業(yè)。

波士頓動力人形機(jī)器人Handle能在倉庫碼箱子。美國福特公司近日研發(fā)了一款能夠送貨上門的人形機(jī)器人digit，依靠與無人駕駛汽車共用的傳感器處理系統(tǒng)，能輕松攜帶30斤包裹，它可以躲避障礙物將貨物送到客戶的門口。

Digit機(jī)器人是一個典型的人形機(jī)器人，具備比普通機(jī)器人更靈活的移動方式，能夠在不平坦的地形上行走，爬樓梯。Digit機(jī)器人能自己折疊，存放在自動駕駛汽車后備箱。有感知的腿部活動，可以起立、升降箱子，適應(yīng)戶外和人類生存環(huán)境，克服了過去輪式機(jī)器人送貨的弊端。

digit采用仿生技術(shù)，通過臂膀來承接貨物，用兩條可伸縮的大長腿，能夠輕松跨過臺階，上下樓梯。

重在意義在于，人形機(jī)器人走出倉庫特定場景，在復(fù)雜的室外環(huán)境中，能從路邊貨車拿取包裹并且送到客戶家門口，將學(xué)習(xí)在結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中與人一起工作。

這樣，在人類環(huán)境中擁有一個類似人類的機(jī)器人的價值就開始發(fā)揮作用，有些物流場景對于人類來說是手到擒來，但對于輪式機(jī)器人來說是不可能完成的，比如使用凳子夠到高貨架上的物品，因此，人形機(jī)器人的意義在于，在人類環(huán)境中，它可以完成人所完成的事情。在人機(jī)交互場景下，人形機(jī)器人的目標(biāo)是設(shè)計一種機(jī)器人，它可以操縱世界上的事物的同時像人類一樣移動。

人形機(jī)器人最早是場景驅(qū)動，仿人機(jī)器人能應(yīng)用的場景，想象空間特別大，在物流領(lǐng)域?qū)儆诤艽蟮氖袌觯邆錆摿?，但目前因技術(shù)成熟度不夠，沒有印證人形機(jī)器人足夠高效的場景。

但毋庸置疑的是，人型機(jī)器人的出現(xiàn)，為當(dāng)前的各類物流難題提供了一種新的解題思路。只有更懂人類、更有共情、更擅長學(xué)習(xí)的機(jī)器人，才能拓展到更多場景，進(jìn)而才能真正解決物流當(dāng)中的剛需、痛點和高頻問題。

人形機(jī)器人是人類對于機(jī)器人最初的想象，也是最終極的想象。1970年日本機(jī)器人專家森政弘提出的“恐怖谷理論”。當(dāng)機(jī)器人與人類在外表、動作上都非常相似的時候，人類會對其產(chǎn)生正面積極的情感；但是當(dāng)相似度高到某個程度，好感度反而會降低，讓人產(chǎn)生恐懼心理；相似度繼續(xù)上升，與人類無異的時候，情感反應(yīng)又會回正，目前，還在第一個階段。

人形機(jī)器人帶著人類對于機(jī)械的最終設(shè)想，將在物流發(fā)展中占有一席之地。

三、AI突破，黃金十年悄然至

人形機(jī)器人，更準(zhǔn)確地說是仿生機(jī)器人，將最終觸及現(xiàn)實層面的科技與商業(yè)。

面對現(xiàn)實，受限于不成熟的技術(shù)和高昂的成本，近幾年人形機(jī)器人始終不溫不火。對于人形機(jī)器人，人們希望其酷炫，更希望它有用。

企業(yè)家試圖通過人形機(jī)器人在中短期內(nèi)拓展現(xiàn)金流，并不會那么順利，人形機(jī)器人的推廣應(yīng)用需要過兩個坎，一是技術(shù)突破，一是商業(yè)化。

1、技術(shù)突破

人形機(jī)器人很難。除了像人，還要像人一樣去思考，這是項需要融合運動學(xué)、仿生學(xué)、材料學(xué)、計算機(jī)科學(xué)、控制學(xué)等等學(xué)科最前沿的成果，而目前很多技術(shù)，還在發(fā)展初期，停留在實驗室階段，遠(yuǎn)未到商業(yè)成熟期，這就導(dǎo)致人形機(jī)器人落地難。

具體地說，電池、材料、傳感技術(shù)、AI 技術(shù)等，還不成熟，特別是AI技術(shù)，難以實現(xiàn)理想的交互。不得不承認(rèn)，目前的人工智能技術(shù)仍屬于弱人工智能，與通用性的強(qiáng)人工智能還有著不短的距離。

但對于我國來說，曙光已顯現(xiàn)。自2014年以來，中國的AI專利申請量已經(jīng)超越美國，至今維持全球領(lǐng)先。在產(chǎn)業(yè)方面，AI應(yīng)用在國內(nèi)的落地速度超越世界其他國家和地區(qū)，具有商業(yè)價值的AI應(yīng)用如今開始百花齊放，AI將會是推動我國第四次工業(yè)革命的核心引擎。

人工智能就是要讓機(jī)器的行為看起來像人所表現(xiàn)出的智能行為一樣，核心技術(shù)在于仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計和驅(qū)動控制技術(shù)。機(jī)器人的形態(tài)可以有千差萬別，從滿足幻想的人形仿生，都展示 AI 科技進(jìn)度的終極載體，從技術(shù)的角度來說，我國人形機(jī)器人一直處于不斷發(fā)展過程中。

人型機(jī)器人的每“一小步“”，都是科技領(lǐng)域的“一大步”，厚積薄發(fā)，成為這個行業(yè)起飛的關(guān)鍵，真正的競爭力，是對AI的理解，癡迷人形機(jī)器人的孫正義的目標(biāo)是“給機(jī)器人一顆心”，而這顆心，恐怕就是AI。

近年來，AI和機(jī)器人技術(shù)的突破，正在改變機(jī)器人行業(yè)的面貌。人型機(jī)器人是一張融合了中國先進(jìn)科技的名片，一系列的智能算法，也是AI和機(jī)器人技術(shù)結(jié)合的表現(xiàn)，人形機(jī)器人成為智能科技最佳載體的核心。

近年來，AI和機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，比如語音交互和視覺導(dǎo)航，都發(fā)展迅速；同時機(jī)器人核心部件成本也在快速降低，如導(dǎo)航，激光傳感器、視覺傳感器，驅(qū)動部件等等。

隨著人工智能（AI）等技術(shù)的突破，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正掀起一場革命，讓過去的幻想一步步接近現(xiàn)實。而這場革命，以及它背后代表的是眾多高科技新興產(chǎn)業(yè)的突破，其中最核心的是AI的突破。

2、商業(yè)化

近幾年，科技界迎來了機(jī)器人的大發(fā)展，人形機(jī)器人也水漲船高，但人形機(jī)器人的商業(yè)之路是無法繞過去的一道坎。

可以這樣說，前些年人形機(jī)器人發(fā)展撞壁之后，行業(yè)對其發(fā)展的思考步入更為務(wù)實的階段，大家都知道，資本不為想象力買單。工業(yè)機(jī)器人即便不是人型，憑著“實用”的特點，走進(jìn)了物流場景和社會生活中，人形機(jī)器人，只有實用，才有未來。

其實，人形機(jī)器人的商業(yè)化探索從未停止，人們對人形機(jī)器人的期望值正在悄然改變。目前，人形機(jī)器人，還在初期階段，還停留在實驗室階段，遠(yuǎn)未到商業(yè)成熟期。

成本效益的實用性，可以說，是目前兩足機(jī)器人最大的挑戰(zhàn)之一。機(jī)器人的舉重技巧，或者說它攀登陡峭泥濘山丘的能力給我們留下了深刻的印象，但只有它進(jìn)入實用場景，才能賺錢。

做了三四十年的本田ASIMO、因研發(fā)投入成本過高，商業(yè)化不能落地，而停產(chǎn)；波士頓動力Atlas，因成本高達(dá)幾百萬美金，無法實現(xiàn)量產(chǎn)，在商業(yè)化上都遇到了不小的問題。

缺乏市場就會沒有規(guī)模，沒有規(guī)模降低高成本，又會失去市場，這是人形機(jī)器人行業(yè)的一個悖論。

從供應(yīng)鏈角度來說，人形機(jī)器人要得到認(rèn)可和回報，還需要產(chǎn)業(yè)界、應(yīng)用界，尤其是政府能給出一些導(dǎo)向性扶持。目前，成本還沒有突破到普及應(yīng)用的狀態(tài)，還沒有真正能夠給機(jī)器人打開應(yīng)用級別的場景。

但是，過去十年，對于人形機(jī)器人，或許是扎根、隱秘、茁壯的十年，人形機(jī)器人行業(yè)，一直處于蓄勢之中，而最重要的勢能蓄積在于基礎(chǔ)技術(shù)和應(yīng)用技術(shù)不斷的突破與迭代，應(yīng)用拐點已近，人機(jī)共融的序幕已經(jīng)開啟，已經(jīng)邁過了技術(shù)儲備的關(guān)鍵分界點，從量變實現(xiàn)質(zhì)變。

人形服務(wù)機(jī)器人涉及領(lǐng)域繁多，在一些場景下，人形機(jī)器人存在著不可替代的未來市場空間，未來十年，將是智能服務(wù)機(jī)器人發(fā)展的黃金十年。

當(dāng)下全球科技產(chǎn)業(yè)供應(yīng)鏈多集中于中國，上下游產(chǎn)業(yè)鏈逐漸完善，形成合力，為人形機(jī)器人發(fā)展創(chuàng)造了條件。

但是，可以預(yù)見的是，未來人形機(jī)器人實現(xiàn)大批量生產(chǎn)仍面臨著重重挑戰(zhàn)，應(yīng)用到物流領(lǐng)域，至少還需要5-10年，甚至更長的時間。

總之，AI和機(jī)器人必然會成為新的技術(shù)爆發(fā)點，黃金十年的大門徐徐洞開，人類盼了幾百年的機(jī)器人革命，真的不遠(yuǎn)了，也許，我們沒有完全解決機(jī)器人技術(shù)的巨大挑戰(zhàn)，但我們已經(jīng)在路上了。