起步

第一輛AGV誕生于 1953年，它是由一輛簡易的AGC產(chǎn)品牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。隨后AGV相關(guān)研究開始起步。

1960年歐洲就安裝了各種形式、不同水平的AGVS220套，使用了AGV1300多臺。到了70年代中期，由于微處理器及計算機技術(shù)的普及，伺服驅(qū)動技術(shù)的成熟促進了復雜控制器的改進，并設計出更為靈活的AGV。

1972年，科爾摩根NDC主導了在沃爾沃Kalmar工廠的第一套現(xiàn)代化的自動化導引車系統(tǒng)的開發(fā)和安裝。

1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量采用了AGV進行計算機控制裝配作業(yè)，擴大了AGV的使用范圍。70年代末，歐洲約裝備了520個AGV系統(tǒng)，共有4800臺小車，1985年發(fā)展到10000臺左右。其應用領(lǐng)域分布為：汽車工業(yè)（57%），柔性制造系統(tǒng)FMS(8%)和柔性裝配系統(tǒng)FAS(44%)。

20世紀80年代末，美國的AGV生產(chǎn)廠商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車公司完成了它的第一個柔性裝配系統(tǒng)(FAS),從此該公司就成為當時AGV的最大用戶。

1986年已達1407臺(包括牽引式小車、叉車和單兀裝卸小車)，1987年又新增加1662臺。美國各公司在歐洲技術(shù)的基礎上將AGV發(fā)展到更為先進的水平，他們采用更先進的計算機控制系統(tǒng)，運輸量更大，移載時間更短，小車和控制器的可靠性更高。

經(jīng)過三十余年的發(fā)展，歐美地區(qū)的AGV技術(shù)及應用漸趨成熟，AGV開始出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展趨勢。

分化

AGV在歐美市場應用逐漸擴大的同時，日本也開始注意到這種自動化搬運設備。

日本在1963年首次引進AGV，其第一家AGV工廠于1966年由一家運輸設備供應廠商與美國的Webb公司合資建成。1976年后，日本對AGV的發(fā)展給予了高度重視，每年增加數(shù)十套AGV系統(tǒng)，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個主要生產(chǎn)廠商生產(chǎn)幾十種不同類型的AGV。

但在技術(shù)路線上，日本與歐美走向了不同的方向。

歐美國家追求AGV的自動化，以歐美為代表的AGV完全不需要人工干預路徑構(gòu)造，能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這種AGV功能完善、技術(shù)先進；同時為了能夠采用模塊化計劃，低沉計劃成本，提高批量生產(chǎn)的尺度，歐美的AGV放棄了對于于輪廓造型的追求，采用大部件組裝的形式進行生產(chǎn)；系列產(chǎn)品的覆蓋面廣：種種驅(qū)動模式，種種導引方式，種種移載機構(gòu)應有盡有，系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg（60噸）。由于技能和功能的限定，此類AGV的銷售價錢還是居高不下。

日本則追求簡樸純粹型AGV技能，或者只能稱其為AGC（AutomatedGuidedCart），該技能追求的是簡略無效，盡力讓用戶在最短的時間內(nèi)收回投資成本。這類AGV在日本和臺灣企業(yè)利用十分普遍，從數(shù)量上看，日本生產(chǎn)的年夜多數(shù)AGV屬于此類產(chǎn)品（AGC）。該類產(chǎn)品完全聯(lián)合簡略的生產(chǎn)利用場合（單一的路徑，固定的流程），AGC只是用來進行搬運，并不刻意強調(diào)AGC的自動裝卸功能，在導引方面，多數(shù)只采用簡樸純粹的磁帶導引方式。由于日本的基礎工業(yè)發(fā)達，AGC生產(chǎn)企業(yè)能夠為其配置上幾乎簡略得不能再簡略的功能器件，使AGC的成本幾乎降到了極限。這種AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年達到利用的頂峰。

不管是追求全自動化的歐美還是簡易搬運的日本，都只是從各自的實際需求出發(fā)，讓成本和效率實現(xiàn)最好平衡。

發(fā)展

在歐美和日本AGV技術(shù)及應用逐漸成熟之際，國內(nèi)在AGV領(lǐng)域的探索才剛剛開始。

1976年，北京起重機械研究所研制出第一臺AGV，建成第一套AGV滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開發(fā)研制了幾套較簡單的AGV應用系統(tǒng)。

1988年，原郵電部北京郵政科學技術(shù)研究所研制了郵政樞紐AGV。

但整個七八十年代，國內(nèi)AGV技術(shù)的研究都還只停留在實驗室階段，并沒有真正的落地應用。

1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研制生產(chǎn)了客車6臺AGV用于汽車裝配線中，完成了AGV從實驗室樣機到生產(chǎn)一線產(chǎn)品的跨越。

1996年，昆船開始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點物流實驗室，并利用NDC技術(shù)生產(chǎn)了第一套AGV驗證系統(tǒng)（2臺），中國的第一臺激光導引AGV以及第一臺全方位運動AGV。

2000年至2012年，是國內(nèi)AGV行業(yè)的平穩(wěn)發(fā)展階段，傳統(tǒng)制造行業(yè)、食品行業(yè)、輕工行業(yè)等引入AGV的應用，使AGV的應用開始深入到國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域。國產(chǎn)的AGV及AGVS開始出口國外發(fā)達國家和地區(qū)。

蓬勃

2012年，亞馬遜收購kiva，這種新式的倉儲分揀AGV開始進入人們視線，在某種程度上倉儲機器人的火爆也帶動了AGV在各行業(yè)的應用。尤其是在國內(nèi)，2014年前后創(chuàng)業(yè)公司一波接著一波涌現(xiàn)，市場活力不斷增強。

在技術(shù)路線上，2012年之后，AGV開始沿著更加自主化的方向發(fā)展，在AGV的基礎上，業(yè)內(nèi)也開始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移動機器人”)。

從“自動導引”到“自主移動”，相比于AGV，AMR可利用軟件對工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現(xiàn)導航。該項功能相當于一輛裝載有 GPS 以及一套預裝地圖的汽車。當汽車設置人們的住處和工作地址后，便能根據(jù)地圖上的位置生成最便捷的路徑，搬運設備的柔性化得到很大提升。

從AGV到AMR，導航技術(shù)的發(fā)展是設備從“車”逐漸過渡到“機器人”的主要因素之一，傳統(tǒng)的AGV多采用磁條、電磁及二維碼等導航方式，而AMR更多的采用slam（即時定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)，搭載激光雷達或視覺傳感器，實現(xiàn)自主導航。當然，由于應用場景的復雜性其實并不好界定哪一種導航方式是最好的，行業(yè)也認為，未來AGV會朝著融合導航的方向發(fā)展。

伴隨著各項技術(shù)的不斷發(fā)展，AGV當前也正在更多地與互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)技術(shù)相結(jié)合，使物流系統(tǒng)的感知能力、自主決策能力得以提升，智能化程度顯著提高。同時隨著AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，AGV的需求增多、技術(shù)成熟及成本的降低將推動AGV應用范圍的進一步擴大。

市場方面，歐美日韓以及國內(nèi)目前是AGV最主要的應用市場，當然東南亞等地區(qū)近幾年應用也在逐漸起步，而歐美AGV企業(yè)仍舊是走高端發(fā)展路線，也出現(xiàn)了一批優(yōu)秀的AMR廠商。日本由于其專注AGC的應用歷史，正逐漸喪失在高端AGV領(lǐng)域的競爭力，而國產(chǎn)AGV經(jīng)過今年的蓬勃發(fā)展，無論是高端產(chǎn)品還是低端設備，品類都較為齊全，目前一些優(yōu)秀的國產(chǎn)AGV企業(yè)正在逐漸走向海外。

從1953到2020，60余年間，從功能單一的搬運設備到能適應越來越多復雜環(huán)境，AGV在不斷進化的過程中市場也一步步在擴大，未來AGV又將朝著什么樣的走向發(fā)展？我們拭目以待！