2020年中國明確提出2030年“碳達(dá)峰”與2060年“碳中和”的目標(biāo)?；诖四繕?biāo)，一大批新能源企業(yè)如雨后春筍般蓬勃發(fā)展起來。原料庫、極片庫和化成分容庫作為新能源企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動化儲存、物流和生產(chǎn)的三種重要的自動化立體倉庫，其設(shè)備布局和系統(tǒng)控制策略合理與否、流量能否滿足生產(chǎn)需求，直接影響到新能源企業(yè)的產(chǎn)能和發(fā)展。本文基于物流系統(tǒng)的3D建模仿真技術(shù)對某原料庫物流系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析，并對自動倉儲控制邏輯進(jìn)行了優(yōu)化。

一

新能源企業(yè)原料庫基本描述

本文所分析的原始模型是坐落于某南亞國家的新能源企業(yè)工廠的原材料自動化立體倉庫物流系統(tǒng)。該立庫系統(tǒng)集合了原料及母托盤垛入庫、原料整托出庫、原料分揀回庫、分揀原料出庫和盤點(diǎn)等功能，該立庫的鳥瞰圖如圖1所示，圖中展示了其各個功能分區(qū)。

圖1 新能源原料庫鳥瞰圖

由于該立庫需要儲存的不同原料采用了多種尺寸的托盤，所以在儲存過程中，利用相同尺寸的塑料母托盤作為庫內(nèi)周轉(zhuǎn)載具。由于原料庫的流量需求并不高，僅為：入庫50盤/小時，揀選20盤/小時，出庫50盤/小時，所以為了節(jié)約成本、方便維修并實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的可替換性，立庫中8個巷道共用4臺道岔式堆垛機(jī)，在庫尾實(shí)現(xiàn)巷道切換功能，見圖2。

圖2 道岔堆垛機(jī)

該存儲系統(tǒng)的輸送設(shè)備包括：輥道機(jī)、鏈條機(jī)、頂升移載機(jī)、轉(zhuǎn)臺、牙叉升降機(jī)、子母托盤自動組盤機(jī)以及拆疊盤機(jī)，以實(shí)現(xiàn)子母托盤自動組盤入庫、自動拆盤出庫，母托盤自動供給、母托盤垛回收以及人工揀選等功能。各主要流程的物流流向如圖3所示。

圖3 各流程物流流向示意圖

該存儲系統(tǒng)的8個巷道分為A、B、C三個區(qū)，分別存儲輔料、極片和隔離膜/極片，如圖4所示。A、B兩區(qū)各有一臺堆垛機(jī)負(fù)責(zé)兩個巷道原料的取放，C區(qū)由兩臺堆垛機(jī)負(fù)責(zé)四個巷道原料的取放。

圖4 分區(qū)說明

二

原料庫模型建立

基于立庫設(shè)備的實(shí)際尺寸進(jìn)行系統(tǒng)建模，并根據(jù)基本參數(shù)對相應(yīng)的設(shè)備模型進(jìn)行賦值，設(shè)置控制程序后，可得到立庫設(shè)備的可視化模型，如圖5所示。

圖5 仿真模型

在模型中，初始狀態(tài)和各區(qū)域工作流程的基本邏輯如下：

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1.初始狀態(tài)

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由于仿真目的主要考察立庫設(shè)備的吞吐能力，所以設(shè)置對于單一巷道堆垛機(jī)取、放貨物的貨位都是隨機(jī)生成的。根據(jù)出入庫的實(shí)際情況，堆垛機(jī)可以執(zhí)行在同一個往復(fù)行程中只執(zhí)行一次取貨或放貨的單一工作模式，或者在同一個往復(fù)行程中執(zhí)行一次取貨和放貨復(fù)合工作模式，堆垛機(jī)不可帶貨更換巷道。

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2.揀選流程

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揀選流程采用拉動式物料供給的方式。A區(qū)域供給10托盤輔料到揀選工位，經(jīng)揀選工位揀選后變成20托盤揀選輔料返回至A區(qū)域，A區(qū)域兩個巷道平均分配；C區(qū)域供給10托盤隔離膜給揀選工位，經(jīng)揀選工位揀選后變成20托盤揀選隔離膜托盤返回至C區(qū)域，C區(qū)域四個巷道均分。

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3.入庫流程

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叉車工間隔72秒放置一盤原料，其中每小時有12.5托盤輔料進(jìn)入A區(qū)域，12.5托盤極片進(jìn)入B區(qū)域，剩余25盤隔離膜或極片不區(qū)分類型按照平均分配原則進(jìn)入C區(qū)域。

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4.出庫流程

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間隔72秒出庫一盤原料，按照每個巷道均勻分配的出庫原則出庫，折算到每個區(qū)域的流量為：A區(qū)域供給12.5托盤到出庫口，B區(qū)域供給12.5托盤到出庫口，C區(qū)域供給25托盤到出庫口。

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5.協(xié)同作業(yè)原則

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A區(qū)與B區(qū)可采取協(xié)同作業(yè)的方式，即兩臺堆垛機(jī)協(xié)作，共同完成某一個區(qū)域的作業(yè)流程后，再一同切換巷道至另一區(qū)域，繼續(xù)工作。舉例說明：A、B區(qū)兩臺堆垛機(jī)集中協(xié)作完成A區(qū)域的入庫任務(wù)后，再切換巷道，集中協(xié)作完成B區(qū)的入庫任務(wù)，依此類推。

基于上述邏輯，結(jié)合系統(tǒng)的流量需求，得到物流系統(tǒng)中關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的理論流量數(shù)據(jù)如表1所示。

表1 各區(qū)域初始流量統(tǒng)計表

三

仿真結(jié)果分析

經(jīng)過仿真，可得堆垛機(jī)工作1小時曲線如圖6所示。

圖 6 堆垛機(jī)工作曲線

從曲線中可知，堆垛機(jī)在運(yùn)行達(dá)到40min后工作達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。此時，可以觀察到原料在輸送系統(tǒng)及堆垛機(jī)上的流轉(zhuǎn)過程，輸送系統(tǒng)及堆垛機(jī)工作仿真狀態(tài)，如圖7所示。

圖 7 穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)

通過圖6堆垛機(jī)仿真數(shù)據(jù)統(tǒng)計結(jié)果，結(jié)合該曲線可知：4臺堆垛機(jī)工作1小時出入庫量及設(shè)備利用率（設(shè)備利用率=設(shè)備實(shí)際工作平均時間/系統(tǒng)運(yùn)行總時間）分別為：A區(qū)堆垛機(jī)完成出入庫43次，設(shè)備利用率為94.8%；B區(qū)堆垛機(jī)完成出入庫39次，設(shè)備利用率為91.6%；C區(qū)一臺堆垛機(jī)完成出入庫40次，設(shè)備利用率為92.7%；C區(qū)另一臺堆垛機(jī)完成出入庫39次，設(shè)備利用率89.6%。

結(jié)合巷道轉(zhuǎn)換次數(shù)、單臺堆垛機(jī)的流量需求，可以得到堆垛機(jī)的設(shè)備綜合能力，如圖8所示。

圖 8 堆垛機(jī)工作情況

通過以上數(shù)據(jù)可以得出設(shè)備能力：A區(qū)堆垛機(jī)的巷道轉(zhuǎn)換次數(shù)16次，設(shè)備利用率94.8%，在如此高的巷道轉(zhuǎn)換次數(shù)和設(shè)備利用率的前提下，該堆垛機(jī)仍然無法獨(dú)立滿足A區(qū)的流量需求。但是由于B區(qū)需求量較小，故B區(qū)堆垛機(jī)閑時會協(xié)助A區(qū)工作完成12盤，即完成協(xié)同作業(yè)；B區(qū)堆垛機(jī)巷道轉(zhuǎn)換次數(shù)17次，設(shè)備利用率91.6%，完成的39次取送貨任務(wù)中，24次出入庫用于本區(qū)域的流量需求，12次出入庫為與A區(qū)域堆垛機(jī)協(xié)同作業(yè)，以滿足A區(qū)域的流量需求，3次用于滿足揀選所需的空托盤流量需求。雖然通過堆垛機(jī)的協(xié)同作業(yè)可以完成A、B兩個區(qū)域的流量需求，但是這導(dǎo)致A、B區(qū)域堆垛機(jī)的設(shè)備利用率均偏高；C區(qū)兩臺堆垛機(jī)巷道轉(zhuǎn)換次數(shù)分別為18和19次，C區(qū)除了完成實(shí)托盤出入庫任務(wù)，還完成了1個空托盤垛出庫任務(wù)，設(shè)備利用率在89%～93%之間，基本可以滿足需求量，也存在設(shè)備利用率偏高的問題。

從仿真結(jié)果來看，結(jié)合合理的堆垛機(jī)調(diào)度邏輯，目前的系統(tǒng)雖然基本可以滿足立庫的流量需求，但是仍存在設(shè)備變軌頻率較高，且設(shè)備利用率偏高的問題。這對于設(shè)備的使用壽命和物流系統(tǒng)的穩(wěn)定性是不利的，因此需要考慮通過優(yōu)化自動化立庫的出庫管理控制策略來進(jìn)一步降低堆垛機(jī)的設(shè)備利用率。

四

方案優(yōu)化

為了能夠在滿足系統(tǒng)流量需求的前提下，進(jìn)一步降低堆垛機(jī)的軌道轉(zhuǎn)換頻率和設(shè)備利用率，需考慮提前制定出入庫計劃，而非臨時生成，這樣立庫管理系統(tǒng)就可以通過提前獲取立庫的出入庫訂單來提前下達(dá)出庫任務(wù)，系統(tǒng)可以通過集中分配原則提前規(guī)劃并下達(dá)出庫任務(wù)，即在某一時間段內(nèi)盡量先下達(dá)同一巷道的出庫任務(wù)直至該巷道再沒有該訂單的任務(wù)或者另一個巷道有入庫任務(wù)為止，再集中下達(dá)訂單中另一巷道的出庫任務(wù)，這樣可以有效地降低堆垛機(jī)轉(zhuǎn)換巷道的次數(shù)，從而可以達(dá)到降低堆垛機(jī)利用率的目的。

根據(jù)上述邏輯，以A區(qū)堆垛機(jī)作為優(yōu)化的測試對象進(jìn)行仿真分析，在所有系統(tǒng)參數(shù)不變動的前提下，揀選出庫及出庫任務(wù)按照集中分配的原則分配，可得仿真結(jié)果如表2所示。

表2 A 區(qū)堆垛機(jī)優(yōu)化結(jié)果對比

從表2可以看出，在系統(tǒng)中各設(shè)備參數(shù)不變的條件下，通過集中分配任務(wù)的策略，A區(qū)堆垛機(jī)巷道轉(zhuǎn)換次數(shù)從16次降到7次，與此同時，完成任務(wù)數(shù)量反而有所增加，從43盤增加到48盤，A區(qū)堆垛機(jī)的設(shè)備利用率也有所下降。進(jìn)一步分析，由于A區(qū)堆垛機(jī)自身的存儲能力得到提升，相應(yīng)的需要B區(qū)堆垛機(jī)協(xié)同作業(yè)完成的任務(wù)數(shù)量也將有所減少，這也使得B區(qū)堆垛機(jī)可以相應(yīng)地降低巷道轉(zhuǎn)換頻率，其設(shè)備利用率也將進(jìn)一步降低。

從上述對優(yōu)化方案仿真結(jié)果的分析可以看出，提前制定出庫計劃，并采用集中分配策略可以在提升流量的前提下，降低堆垛機(jī)的巷道轉(zhuǎn)換頻率，從而降低設(shè)備利用率。由此可見，合理的控制方案可以大大提高設(shè)備效率，提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

五

總結(jié)

本文基于某新能源原料庫模型，應(yīng)用可視化系統(tǒng)仿真軟件建立了自動化原料立體倉儲物流系統(tǒng)的仿真模型，并對系統(tǒng)的物流過程進(jìn)行了仿真分析，可直觀地觀測物流系統(tǒng)運(yùn)行過程中物料的流向、設(shè)備的利用率以及實(shí)際的流量等系統(tǒng)參數(shù)。從仿真結(jié)果來看，物流系統(tǒng)通過較高設(shè)備利用率和堆垛機(jī)間的協(xié)同作業(yè)滿足了物流系統(tǒng)的流量需求。

雖然現(xiàn)有設(shè)備和控制策略可以滿足系統(tǒng)出入庫及分揀的流量需求，但是通過數(shù)據(jù)也可以看出，由于控制邏輯隨機(jī)性較強(qiáng)，立庫系統(tǒng)中道岔式堆垛機(jī)存在設(shè)備利用率偏高的問題。為了可以在保證流量需求的前提下，盡量降低設(shè)備利用率，以達(dá)到提高設(shè)備壽命和物流系統(tǒng)穩(wěn)定性的目的，本文對控制策略進(jìn)行了優(yōu)化。

優(yōu)化仿真結(jié)果驗(yàn)證了：通過提前制定原料庫出庫計劃，并采取集中分配出庫任務(wù)的策略來降低堆垛機(jī)轉(zhuǎn)換巷道的頻率，從而降低堆垛機(jī)設(shè)備利用率，使整個物流系統(tǒng)的設(shè)備運(yùn)行更協(xié)調(diào)、更穩(wěn)定。

本文是對自動化倉儲物流系統(tǒng)的可視化仿真與控制策略優(yōu)化的一次嘗試，在物流系統(tǒng)的正向設(shè)計與合理規(guī)劃方面做出了探索。

本文作者：祖慶華 騰達(dá) 程健偉 | 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司